機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機(jī)、輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對(duì)獨(dú)立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。

現(xiàn)代化的企業(yè)焊接工作大部分都由機(jī)器人進(jìn)行了，而且隨著焊接機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，焊接機(jī)器人工作站也逐漸成為了大部分企業(yè)的主要接設(shè)備，同時(shí)它還能快速的焊接更加復(fù)雜的工件，下面為大家整理了焊接機(jī)器人工作站的原理，以及保證焊接質(zhì)量的方法，以供大家參考。

一、焊接機(jī)器人工作站的原理與特點(diǎn)

1、工作原理

焊接機(jī)器人工作站正常運(yùn)行的中樞是其控制柜中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。焊接機(jī)器人工作站通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行智能傳感，根據(jù)傳感信息對(duì)各種復(fù)雜的空間曲線(xiàn)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤控制，從而控制焊槍能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)劃軌跡運(yùn)行，并對(duì)焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性，焊接機(jī)器人工作站在實(shí)施焊接前，應(yīng)配備其焊接路徑和焊接參數(shù)的計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)。該軟件要對(duì)焊縫空間的連續(xù)軌跡、焊接運(yùn)動(dòng)的無(wú)碰路徑及焊槍姿態(tài)進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，并根據(jù)焊接工藝來(lái)優(yōu)化焊接參數(shù)。

2、工作特點(diǎn)

焊接機(jī)器人工作站的特點(diǎn)在于人工裝卸工件的時(shí)間小于機(jī)器人焊接的工作時(shí)間，可以充分地利用機(jī)器人，生產(chǎn)效率高，操作者遠(yuǎn)離機(jī)器人工作空間，an全性好。采用轉(zhuǎn)臺(tái)交換工件，整個(gè)焊接機(jī)器人工作站占用面積相對(duì)較小，整體布局也利于工件的物流作業(yè)。焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器是機(jī)器人的主要輔助設(shè)備，也是焊接機(jī)器人工作站中重要的組成部分。同一臺(tái)機(jī)器人，由于安裝了不同的末端執(zhí)行器可以完成不同的作業(yè)，用于不同的生產(chǎn)作業(yè)多數(shù)情況需專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)，它與機(jī)器人的機(jī)型、整體布局、工作順序都有著直接關(guān)系。焊接機(jī)器人工作站選用帶有an全防碰撞裝瓷的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人用焊槍。

二、焊接機(jī)器人的功能配置

1、焊縫跟蹤功能焊接機(jī)器人通過(guò)焊槍與焊縫周邊區(qū)域產(chǎn)生微感電壓，來(lái)識(shí)別焊縫的jing確位置。在焊接過(guò)程中，通過(guò)電弧電壓來(lái)引導(dǎo)焊槍沿實(shí)際焊縫軌跡運(yùn)行。

2、焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程自動(dòng)檢測(cè)功能焊接機(jī)器人在焊接過(guò)程中對(duì)熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數(shù)實(shí)行在線(xiàn)檢測(cè)，以實(shí)現(xiàn)焊接質(zhì)量的實(shí)時(shí)控制。

3、冷卻水、氣體自動(dòng)檢測(cè)功能焊接機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)對(duì)焊槍冷卻水、焊接保護(hù)氣體進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，若冷卻水、氣體沒(méi)有開(kāi)啟，焊接機(jī)器人將自動(dòng)停機(jī)。

4、運(yùn)動(dòng)軌跡控制功能根據(jù)對(duì)焊件的感知及焊縫的傳感信息，焊接機(jī)器人對(duì)各種復(fù)雜的空間曲線(xiàn)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤控制，從而使焊槍按照規(guī)劃軌跡運(yùn)行。

三、保證焊接機(jī)器人工作站焊接質(zhì)量的方法

1、嚴(yán)格控制焊件的前期質(zhì)量：制定焊接機(jī)器人zhuan用的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定，設(shè)計(jì)精度較高的裝配

工裝，手工電弧點(diǎn)焊改為CO2氣體保護(hù)點(diǎn)焊，并打底預(yù)焊一層。經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)對(duì)比，零件和坡口尺寸誤差能控制在±0.8mm以?xún)?nèi)，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以?xún)?nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊現(xiàn)象大幅降低，能達(dá)到滿(mǎn)意的焊接質(zhì)量。

2、增加焊接機(jī)器人的清槍程序，qing除焊槍內(nèi)的飛濺物：在焊接長(zhǎng)焊縫（大于400mm）以前，或4~5條短焊縫（小于50mm）以后，增加清槍程序，使保護(hù)氣體正常吹出，基本可使焊接氣孔消失，不會(huì)出現(xiàn)擊穿保護(hù)罩現(xiàn)象。

3、用大功率的空氣壓縮機(jī)：控制壓縮空氣在0.67MPa，機(jī)器人不再因壓縮空氣不足而出現(xiàn)停機(jī)現(xiàn)象。

機(jī)器人內(nèi)環(huán)縫焊接工作站　　

4、定期清理焊絲導(dǎo)管，qu除積屑，保證焊絲平滑送出：根據(jù)多年實(shí)踐證明，以四盤(pán)焊絲焊完后(即兩個(gè)前車(chē)架焊接完畢后)qing除導(dǎo)管內(nèi)積屑為宜。

5、優(yōu)化焊接參數(shù)：為獲得合適的焊接參數(shù)，我們進(jìn)行了大量的焊接模擬試驗(yàn)，對(duì)所得的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化組合，并進(jìn)行了程序編碼，存入命名的焊接參數(shù)程序。

6、對(duì)相同的焊縫、搜尋點(diǎn)，因位置不同，而不必重復(fù)編程，可進(jìn)行焊縫、搜尋點(diǎn)拷貝。

7、焊槍程序編完后，存入命名的參數(shù)程序，在隨后的工件編程中，可直接調(diào)用其程序編碼，而不必重復(fù)編程。

8、焊槍姿態(tài)、焊絲伸出長(zhǎng)度影響焊縫成形和焊接質(zhì)量：焊接時(shí)，一般焊槍與焊件待焊平面保持75°~80°傾角，焊絲伸出長(zhǎng)度為4-6mm，焊縫成形較好。

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