機器人工作站工作的原理

機器人工作站是指以一臺或多臺機器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機、輸送機、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。機器人工作站主要由機器人及其控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備所構(gòu)成。在這種構(gòu)成中，機器人及其控制系統(tǒng)應(yīng)盡量選用標準裝置，對于個別特殊的場合需設(shè)計專用機器人。而末端執(zhí)行器等輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備則隨應(yīng)用場合和工件特點的不同存在著較大差異。

1、工作站焊接次序

焊接次序是一個綜合結(jié)果，其中不僅要包含常規(guī)工藝中需要討論的工件焊接順序，還有為了適應(yīng)機器人工作而對工件組裝及焊接過程進行適當修改，再有將工件的部分結(jié)構(gòu)，在滿足設(shè)計要求前提下進行必要的修改以適應(yīng)機器人的焊接。

2、焊接參數(shù)的確定

焊接機器人工作站的焊接參數(shù)內(nèi)容與自動專機相比，內(nèi)容更豐富。機器人能夠控制更多的參數(shù)，需要對各種參數(shù)的變化充分了解，才能制定出合適的工藝參數(shù)，以確保工件的焊接質(zhì)量。

3、焊接程序的編制

焊接機器人工作站的焊接程序是以實際工件為目標進行的，焊接軌跡多數(shù)為空間三維。多數(shù)工件的制備、重復(fù)精度不好，焊接變形的存在對未焊接位置及狀態(tài)產(chǎn)生影響，因此編制焊接程序不能僅僅將工件焊縫軌跡準確重現(xiàn)，更要充分考慮工件所處的工作狀態(tài)，以便在工件狀態(tài)發(fā)生一定變化時能夠保證焊接過程的穩(wěn)定。

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